La città di Osimo si estende su un territorio collinare. Il suo centro storico sorge su due colline affiancate, che rappresentano anche l'ubicazione del primo insediamento.

Qui il 9 luglio 1657, di nascosto, arrivò san Giuseppe da Copertino che, per rivelazione del Signore, capì che sarebbe stata l'ultima meta del suo peregrinare su questa terra: "questo è il luogo del mio riposo". Vi morì il 18 settembre del 1663.

La chiesa di san Francesco, ora Basilica dedicata al Santo, è sorta nel XIII secolo sulle mura romane nella parte più antica della città.

I Frati Minori Conventuali custodiscono il corpo del Santo.